Q电机FPGA采样针移位系统　　Q电机是一种几乎数字化的电动执行机构，从原理上说道，其角位移与驱动脉冲的个数成正比，在长时间情况下，Q电机具备用于非常简单、运动准确、倒数运营无积累误差等特点，因而被普遍应用于各种方位控制系统中。　　当前由于仪器内部的机械系统日益简单，其运动往往是多维度的，因而一般来说必须利用多个Q电机的运动制备来构建系统的各种动作。例如,对图1右图的半自动生化分析仪的采样针移位系统，该系统的动作继续执行就是由两部分构成的：　　一是相同基座上的Q电机掌控采样横臂展开横向方向上的乘载运动；　　二是滑块上的Q电机掌控采样横臂展开水平方向上的转动运动。　　这两个运动的制备构建了采样横臂的方位转换。

　　传统的Q电机多轴控制器是以微控制器(MCU)/微处理器(MPU)/专用集成电路(ASIC)/数字信号处理器(DSP)为核心，再行相结合其他外围分立器件包含的。这种结构的Q电机多轴控制器的优点在于其硬件结构明晰，更容易拷贝重现，对于类似于的应用于只必须改动其应用软件才可。然而对于多数实际应用于来说，全然依赖软件的改动一般来说足以使其超过其他应用于场合所需的拒绝，并且当系统升级时，一般来说必须对整个电路新的展开设计，这样既缩短了升级的周期，又减少了升级成本，因而在实际应用于中受到了一定的容许。

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